This paper presents development of the new haptic device for virtual wall collision test. Mathematical model of the proposed system considering virtual wall collision is developed and tuned by comparing force responses from simulation and experiment with free motion. To verify the effectiveness of the proposed model, a range of collision tests against virtual wall are accomplished, conditioned on different collision speeds to virtual wall. In addition, hybrid PI control scheme is applied to improve the performance of the proposed haptic system in virtual wall collision experiments.
KCI 등재
가상 벽 충돌 실험을 위한 햅틱 시스템의 개발
Development of Haptic System for Virtual Wall Collision
한국기계기술학회지
약어 : KSMT
2016 vol.18, no.6, pp.905 - 910
DOI : 10.17958/ksmt.18.6.201612.905
발행기관 : 한국기계기술학회
연구분야 : 기계공학
Copyright © 한국기계기술학회
약어 : KSMT
2016 vol.18, no.6, pp.905 - 910
DOI : 10.17958/ksmt.18.6.201612.905
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